kawasaki-

lex

ponieważ wielu tam grzebie na chybił trafił to może się przydać

zanim zaczniecie radzę zrobić kopię programu ( włożyć dyskietkę i wpisać "save kawas"- przy czym "kawas" to nazwa programu i ma max 7 znaków)

Komendy Monitora AS

Ta sekcja wymienia komendy monitora stosowane do operacji poprzez terminal systemu do zarządzania programami i danymi oraz do kontroli wykonywania programu lub stanu systemu.

(1)Zmiana Programów
Program jest zbiorem instrukcji, które kontrolują działanie systemu robota. Programy mogą być tworzone i zmieniane za pomocą Program Editor. Następująca komenda używana jest do wejścia w tryb editor.

EDIT
Rozpoczyna modyfikację programu

W trybie editor dostępne są następujące programy.

S
Wybiera i wyświetla wymagany krok (Select)
P
Wyświetla następne kroki (Print)
L
Wyświetla poprzedni krok programu (Last)
I
Wprowadza nowe kroki (Insert)
D
Kasuje określoną ilość kroków w programie (Delete)
F
Szuka ciągu znaków (Find)
M
Zmienia ciąg znaków (Modify)
R
Zamienia ciąg znaków w wyświetlanym kroku (Replace)
O
Przesuwa kursor wewnątrz kroku programu w celu wpisania lub usunięcia znaków
E
Wychodzi z edytora (Exit)

(2)Zarządzanie programami i danymi
Następujące komendy używane są do zarządzania programami i danymi w pamięci.

DIRECTORY
Wyświetla nazwy programów (lub danych) obecnych w pamięci
LIST
Wyświetla wykazy programów lub wartości danych
DELETE
Kasuje wyznaczone programy lub dane
NAME
Zmienia nazwę programu

(3)Zapisywanie Programów i Danych
Programy i dane mogą być zapisywane w pamięci w pliku na dysku. Następujące programy służą do zarządzania plikami na dysku.

FORMAT
Rozpoczyna konfigurowanie pliku na dysku
FDIRECTORY
Wyświetla nazwy plików zapisanych na dysku
SAVE
Zapisuje informacje z pamięci na dysk
LOAD
Ładuje do pamięci zawartość pliku z dysku
FDELETE
Usuwa z dysku zaznaczony plik

(4)Kontrola Programu
Następujące komendy sterują wykonywaniem programów.

SPEED
Określa prędkość ruchu robota (wyświetlana na monitorze)
PRIME
Przygotowuje do wykonywania programu
EXECUTE
Rozpoczyna wykonywanie programu
STEP
Wykonuje pojedynczy krok programu
MSTEP
Wykonuje następny ruch robota w programie
ABORT
Zatrzymuje wykonywanie programu po zakończeniu bieżącego ruchu
HOLD
Zatrzymuje natychmiast wykonywanie programu
CONTINUE
Wznawia wstrzymane działanie
KILL
Rozpoczyna stack wykonywania
DO
Wykonuje niezależnie instrukcję programu

(5)Określanie Zmiennych Pozycji
Następujące komendy stosowane są do określania zmiennych pozycji.

HERE
Określa zmienną pozycji tak by stała się aktualną pozycją.
POINT
Określa zmienną pozycji
TEACH
Określa serię zmiennych pozycji

(6)Kontrola Systemu
Operator systemu robota musi wykonać różne działania w celu kontroli systemu. Następujące komendy używane są do wyświetlania informacji o stanie systemu robota, w celu włączania systemu robota lub do kontroli funkcji systemu.

STATUS
Wyświetla informacje o stanie systemu
WHERE
Wyświetla aktualną pozycję robota
IO
Wyświetla stany sygnałów binarnych
FREE
Wyświetla ilość wolnego miejsca w pamięci
TIME
Wyświetla / ustawia godzinę
ULIMIT
Wyświetla / ustawia górną granicę programową ruchu robota
LLIMIT
Wyświetla / ustawia dolną granicę programową ruchu robota

BASE
Wyświetla / ustawia system współrzędnych podstawowych
TOOL
Wyświetla / ustawia system współrzędnych narzędzia
SETHOME
Wyświetla / ustawia pozycję początkową (HOME1)
SET2HOME
Wyświetla / ustawia pozycję początkową (HOME2)
ERRLOG
Wyświetla historię błędów

OPLOG
Wyświetla historię operacji
SWITCH
Wyświetla / Określa ustawienia switch systemu
ON
Uaktywnia wyszczególnione switch systemu
OFF
Wyłącza wyszczególnione switch systemu
ZSIGSPEC
Wyświetla / ustawia liczbę dostępnych sygnałów
SETCLAMP
Wyświetla / ustawia wyszczególniony clamp
DEFSIG
Wyświetla / ustawia sygnały specjalne
ZZERO
Wyświetla / ustawia dane zerowania
ERESET
Kasuje warunki błędu
SYSINIT
Czyści pamięć i inicjalizuje parametry systemu

(7)Kontrola Sygnału Binarnego
W wielu programach aplikacji mechanizmy zewnętrzne kontrolowane są poprzez sygnały input i output. Następujące komendy są używane do wykonywania operacji za pomocą sygnałów binarnych.

RESET
Wyłącza wszystkie sygnały output
SIGNAL
Włącza / wyłącza wszystkie sygnały output
PULSE
Uaktywnia sygnał na ustalony czas
DLYSIG
Uaktywnia sygnał po ustalonym czasie
BITS
Ustawia stan następujących sygnałów output tak by przedstawiały wartość dziesiętną wyszczególnioną w zapisie binarnym.

4.8 Instrukcje Programu AS

W tej części wprowadzono instrukcje używane w programie

(1) Kontrola ruchu Robota

- MOVE
Przesuwa robota do wyznaczonej pozycji
DELAY
Zatrzymuje ruch robota na oznaczony czas
STABLE
Potwierdza zatrzymanie ruchu robota na oznaczony czas
-APPRO
Powoduje, że robot zbliża się do pozycji aż do określonej odległości na osi z
-DEPART
Powoduje, że robot porusza się z aktualnej pozycji aż do wyszczególnionej odległości
HOME
Ustawia robota do pozycji początkowej (home)
DRIVE
Uruchamia wyznaczony przegub
DRAW
Przesuwa robota o określoną wartość wyrażoną wg przesunięcia względem XYZ
ALIGN
Osiuje oś Z narzędzia z najbliższą osią współrzędnych podstawy
XMOVE
Rozpoczyna ruch zatrzymywany przy zmianie sygnału
C1MOVE
Rozpoczyna ruch interpolowany kołowy
C2MOVE
Ruch interpolowany kołowy

(2) Kontrola Prędkości lub Dokładności

SPEED
Ustawia prędkość ruchu robota
ACCURACY
Ustawia dokładność pozycjonowania robota
ACCEL
Ustawia współczynnik przyspieszenia
DECEL
Ustawia współczynnik hamowania
BREAK
Opóźnia wykonanie następnego kroku aż do zakończenia aktualnego ruchu
BRAKE
Natychmiast zatrzymuje ruch robota

(3) Kontrola Sygnału Blokowania

OPEN (I)
Otwiera chwytak (natychmiast)
CLOSE (I)
Zamyka chwytak (natychmiast)
RELAX (I)
Odcina ciśnienie powietrza chwytaka

(4) Kontrola konfiguracji Robota

RIGHTY
Wymaga by konfiguracja była prawostronna
LEFTY
Wymaga by konfiguracja była lewostronna
ABOVE
Wymaga by konfiguracja posiadała przegub (JT5) w części górnej
BELOW
Wymaga by konfiguracja posiadała przegub (JT5) w części dolnej
UWRIST
Wymaga by konfiguracja posiadała przegub 5 z kątem dodatnim
DWRIST
Wymaga by konfiguracja posiadała przegub 5 z kątem ujemnym

(5) Kontrola Programu

GOTO…IF
Powoduje uwarunkowany skok do innego kroku programu
IF…GOTO…
Powoduje uwarunkowany skok do innego kroku programu
CALL
Przechodzi do podprogramu
RETURN
Przenosi wykonywanie z podprogramu do programu, który ją wywołał
WAIT
Powoduje że wykonywanie jest wstrzymywane aż do spełnienia wyszczególnionego warunku
TWAIT
Powoduje że wykonywanie jest wstrzymywane przez ustalony czas
PAUSE
Wstrzymuje tymczasowo wykonywanie
HALT
Wstrzymuje całkowicie wykonywanie
STOP
Kończy aktualny cykl

(6) Kontrola Struktury Programu

IF…THEN

ELSE

END
Wybiera kroki, które wykonywane są na postawie warunku
WHILE…DO

END
Powtarza wykonywanie kroków aż do spełnienia warunku

DO

UNTIL…
Powtarza wykonywanie kroków aż do spełnienia warunku
FOR… TO…

END
Powtarza wykonywanie kroków wyszczególnioną ilość razy
CASE… OF
VALUE

ANY…
END
Wybiera kroki, które są wykonywane w zależności od wartości

(7) Kontrola Sygnału Binarnego

RESET
Wyłącza wszystkie sygnały input
SIGNAL
Włącza lub wyłącza sygnały binarne
PULSE
Uaktywnia sygnał na określony czas
DLYSYG
Uaktywnia sygnał po określonym czasie
FUNMASK
Narzuca wyłączenie sygnałów po zakończeniu wykonywania
BITS
Narzuca sygnały następujące po sobie tak by przedstawiały w zapisie binarnym określoną wartość
SWAIT
Czeka aż sygnały przyjmą wymagane stany
EXTCALL
Wywołuje program wybrany przez zewnętrzne sygnały
ON, ONI
Rozpoczyna kontrolę sygnałów do zarządzania przerwaniami
IGNORE
Wyłącza przerwanie do kontroli sygnału

( Cool

Wyświetlanie Komunikatów

PRINT
Wyświetla komunikat w górnej części ekranu
TYPE
Wyświetla komunikat w dolnej części ekranu

(9) Ustawianie Zmiennych Użytkownika lub Parametrów Systemu
Następujące instrukcje używane są do przydzielania wartości zmiennej programu, parametrowi systemu, switch systemu lub timer.

HERE
Przydziela zmiennej wartość pozycji będącą aktualną pozycją robota
POINT
Określa zmienną pozycji

DECOMPOSE
Wyciąga wartości składowe pozycji
TOOL
Ustawia system współrzędnych narzędzia
BASE
Ustawia system współrzędnych podstawy
ULIMIT
Ustawia dolną programową granicę ruchu robota
LLIMIT
Ustawia górną programową granicę ruchu robota
TIMER
Ustawia wartość timera
ON
Uaktywnia switch systemu
OFF
Wyłącza switch systemu

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;